關(guān)節(jié)式高溫拾取機(jī)械手在熱沖壓行業(yè)中的應(yīng)用

機(jī)械手是最早出現(xiàn)的工業(yè)機(jī)器人，也是最早出現(xiàn)的現(xiàn)代機(jī)器人，機(jī)械手能模仿人的手或臂的某些動(dòng)作和功能，用來(lái)按固定程序抓取，搬運(yùn)物件或操作工具。它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等行業(yè)。

熱沖壓成形技術(shù)是將板料加熱到九百多度高溫，再迅速轉(zhuǎn)移到具有冷卻功能的模具上進(jìn)行成形淬火，得到超高強(qiáng)度成型件的一種工藝。

為了節(jié)約運(yùn)送時(shí)間，降低運(yùn)送過程中板材溫度降低的幅度，應(yīng)用到了機(jī)械手臂結(jié)構(gòu)?，F(xiàn)有的高溫拾取機(jī)械手雖然可以達(dá)到拾取工件的功能，把人們從惡劣的工作環(huán)境中解救出來(lái)，但是現(xiàn)有的高溫拾取機(jī)械手仍然存在很多不足，由于工件板材溫度達(dá)到800℃-900℃，溫度太高，無(wú)法使用常見的真空吸干作為端拾器主結(jié)構(gòu)，同時(shí)，由于板材溫度高，很容易灼傷機(jī)械手上的機(jī)械手上的其他部件，造成損害。

熱沖壓板材一般都比較薄，在高溫下變軟，拉伸強(qiáng)度變小，這樣導(dǎo)致端拾器很難采用剛性?shī)A持的方法抓取，從爐內(nèi)出來(lái)的板材要盡量保持高溫狀態(tài)，直至沖壓完成，而從爐內(nèi)出來(lái)的板材每秒鐘溫度會(huì)下降幾十度，所以要求機(jī)械手運(yùn)動(dòng)速度快，而現(xiàn)有技術(shù)中的機(jī)械手移動(dòng)速度不理想，由于板材形態(tài)不規(guī)則，板材形狀通常都是以軸線對(duì)稱的類矩形，但邊線是無(wú)規(guī)則曲線，在這種情況下，無(wú)法使用三爪氣缸等成型產(chǎn)品。

同時(shí)，沖壓機(jī)械手機(jī)床上下模具間的空隙很小，所以，端拾器末端高度被限制在一定尺寸下，而爐具與沖床之間的距離又要盡可能的小，以節(jié)約運(yùn)送時(shí)間，這樣又限制了機(jī)械臂的尺寸，現(xiàn)有的高溫拾取機(jī)械手很難滿足上述要求。

針對(duì)上述問題，現(xiàn)研發(fā)一種高溫拾取機(jī)械手，也叫熱鍛機(jī)械手，該熱鍛機(jī)械手帶有夾具，夾具位置可調(diào)節(jié)，并且通過氣缸控制夾具進(jìn)給，通過夾具夾取工件，夾具上還設(shè)置墊圈，墊圈用于托舉工件，在工件與氣缸等部件之間設(shè)置擋板，擋板阻隔工件上方的氣缸等部件，避免高溫的工件灼傷上部工件;高溫拾取機(jī)械手設(shè)置在一個(gè)二級(jí)伸縮臂上，通過伸縮臂帶動(dòng)機(jī)械手進(jìn)給移動(dòng)，伸縮臂結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，體積小，移動(dòng)速度快。

高溫拾取機(jī)械手具有如下的優(yōu)勢(shì)：

1、高溫拾取機(jī)械手上的手指位置靈活，使得操作簡(jiǎn)便，實(shí)用范圍廣;

2、高溫拾取機(jī)械手設(shè)置有擋板，使得高溫工件和其上方的部件隔絕，保證上方部件不會(huì)被灼傷;

3、高溫拾取機(jī)械手通過氣缸控制手指的進(jìn)給，使得夾持的進(jìn)給速度穩(wěn)定，可靠性高;

4、高溫拾取機(jī)械手的手指上設(shè)置有墊圈，使得手指對(duì)于工件的夾持包括托舉和剛性?shī)A持兩種形式;

5、高溫拾取機(jī)械手的伸縮臂運(yùn)行速度快，可減少高溫工件滯留在空氣中的時(shí)間，使得高溫工件的溫度變化不大;

6、高溫拾取機(jī)械手的伸縮臂滑塊和滑行導(dǎo)軌配合使用，保證了第一級(jí)與第二級(jí)伸縮臂的直線運(yùn)動(dòng)，使得該裝置定位精度高，性能穩(wěn)定可靠。

7、高溫拾取機(jī)械手的伸縮臂結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，在伸縮臂驅(qū)動(dòng)齒輪、齒條驅(qū)動(dòng)下和皮帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)作用下，運(yùn)動(dòng)中的第二級(jí)伸縮臂以兩倍于第一級(jí)伸縮臂的速度沿著相同的方向滑動(dòng)，可實(shí)現(xiàn)高速穩(wěn)定的運(yùn)行;

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